Zastosowanie robotów przemysłowych zwiększa m.in. wydajność pracy oraz dokładność wykonywania określonych operacji przy produkcji wyrobów. Dokładność ta jest nierozerwalnie związana z powtarzalnością pozycjonowania robota przemysłowego.
Joanna Sławińska
W zależności od przeznaczenia robota, pewne parametry są bardziej lub mniej istotne dla realizacji określonego zadania. Na przykład w montażu dokładność i powtarzalność będzie bardziej istotna, niż w przypadku aplikacji pick&place, choć i tu powinna być ona wysoka, w zależności od detalu i realizowanego procesu. Dla przypomnienia, dokładność jest w tym przypadku różnicą odległości między punktem zadanym a rzeczywistym, a powtarzalność to ciągłość uzyskania tej dokładności [1].
Co wpływa na dokładność i powtarzalność robota?
Jak wiadomo, roboty przemysłowe to złożone mechanicznie systemy manipulacyjne – układy dynamiczne, nieliniowe, wielowymiarowe [2], dlatego na dokładność ich pozycjonowania ma wpływ wiele czynników, takich jak: luzy w połączeniach przegubowych, błędy przełożeń przekładni, tarcie, różnorodność wymiarów elementów składowych, skończona sztywność mechaniczna, błędy obliczeniowe, środowisko pracy, a także wiele innych efektów statycznych i dynamicznych [3]. Istotna jest też dokładność wykonania i montażu ogniw oraz złącz łańcucha kinematycznego, gdyż wpływa ona na sztywność konstrukcji i luzy, które w określonych konfiguracjach robota mogą się sumować i uwidaczniać dodatkowe, niekontrolowane przesunięcie.
W zależności od struktury ruchu wyróżnia się różne rodzaje robotów przemysłowych. Najprostszą konstrukcją są układy kartezjańskie, gdzie ruch realizowany jest liniowo we wszystkich osiach. Bardziej złożoną strukturą są roboty dysponujące jednym obrotowym i dwoma liniowymi zespołami ruchu. Najbardziej złożone struktury mogą realizować ruch obrotowy we wszystkich osiach.
W niniejszym opracowaniu skupimy się na konstrukcji robota Tower TR300 firmy WObit, przeznaczonego do aplikacji pick&place, który ma strukturę OPP, a w szczególności na jego osi obrotowej, która w znacznym stopniu odpowiada za dokładność i powtarzalność robota.
cały artykuł dostępny jest w wydaniu 1/2 (112/113) styczeń/luty 2017
