24 października 2021


Roboty do spawania łukowego można podzielić na dwa rodzaje: typu kontrolnego i typu ruchomego.

Typy kontrolne dzielimy na roboty z kontrolą numeryczną oraz z kontrolą play back. Natomiast typy ruchome dzielimy na:  przegubowe, poruszające się we współrzędnych kątowych oraz poruszające się we współrzędnych prostokątnych/12/.

Ryszard Jastrzębski

Wlatach 70-tych XXw. Polska zakupiła licencję produkcji robotów przegubowych IRB-6 firmy ASEA (obecnie ABB). Pomimo, że roboty były sterowane 8-bitowym procesorem 8006, który nie dorównuje dzisiejszym procesorom z prostych telefonów komórkowych, to dla wielu młodych ludzi (w tym dla autora niniejszego artykułu) było to nie lada wyzwanie. Na początku robot był tylko zabawką dla Instytutu Automatyki i Pomiarów, a produkcję wielkoseryjną rozpoczęto dopiero w stanie wojennym. Niemniej jednak władze dawały pieniądze na rozwój nowej technologii, która przy ówczesnej cenie dolarów (za podzespoły robota płacono w „twardej walucie”) i cenie siły roboczej była nieekonomiczna.
Prawdziwy rozwój robotyzacji rozpoczął się od polskich politechnik, a konkretnie jednego z kierunków – robotyki. Jej absolwenci zaczęli wdrażać w firmach (należących często do swoich ojców) spawanie zrobotyzowane, głównie laserowe.

Zrobotyzowane systemy

spawania aluminium
Jeszcze niedawno roboty sterowane były od punktu do punktu, a przemieszczające je portale musiały bardzo precyzyjnie określać swoje położenie. Dlatego z robotyzacją wiązał się dodatkowy nakład na precyzyjniejsze przygotowanie półwyrobów. Potwierdzili to Japończycy, którzy stwierdzili, że wydajność ich stoczni wzrosła o 30% tylko dzięki postępowi w przygotowaniu elementów, a dokładnie – dzięki zamianie cięcia plazmowego na cięcie laserem.
Wraz z automatyzacją spawania łukowego, chcąc uniezależnić się od dokładności przygotowania elementów, należało korygować miejsca położenia palnika oraz ulepszać parametry spawania, aby zapobiec rozprzestrzenianiu się odkształceń termicznych, powstających w trakcie spawania, oraz niedokładności w fazowaniu rowka, niedokładności w montażu oraz cięciu.
Z tego powodu, przy spawaniu robotem, stosuje się czujniki sensoryczne, których zadaniem jest:
a) ustalenie położenia palnika w punkcie rozpoczęcia i zakończenia spawania,
b) śledzenie rowka,
c) kontrola odpowiedniego zastosowania parametrów spawania,
d) nadzór spawalniczy i monitoring.
Sensory do spawania łukowego można podzielić na: dotykowe oraz bezdotykowe. Najczęściej stosowane są: czujnik łukowy oraz czujnik elektrodowy dotykowy. Czujnik dotykowy drutu to czujnik, który w czasie gdy drut zetknie się z materiałem rodzimym, analizuje zmiany natężenia i napięcia, dzięki czemu sprawdza położenie materiału rodzimego. Poprzez kilkukrotne powtarzanie stykania, można ustalić położenie elementów, np. rowka lub brzegu.

cały artykuł dostępny jest w wydaniu 1/2 (40/41) styczeń/luty 2011